А мне кажется, в этом вопросе, все ЕЩЕ проще, с любой точки зрения. Обратимся к первоисточнику:
LONG: We expect to be ready to launch within two months. Which reminds me - Xev?
XEV: Yes?
LONG: Would you happen top have a piece of clothing, an old T-shirt or something perhaps, that I could borrow for a couple of hours?
XEV: Why?
LONG: It's for a little experiment I'm conducting for the trip - on allergies
XEV: Sorry, I don't have any T-shirts
LONG: Anything would do - a sock, an undergarment?
XEV: I don't wear socks - or undergarments.
Тут про собственно трусики нет ни слова. Есть про майку, про носки и про "undergarments" что обычно переводится как нижнее белье. Стен трусы носил, поэтому можно предположить, что и Ксев, в конечном счете, выходец из той же цивилизации (ну, или из цивизизации подобного типа), тоже носила. Но Лонгбор про трусы ее не спрашивал. Он спросил ее про "undergarments". Ксев, как любой нормальный человек, естественно, знала, что она носит, и не нашла "undergarments" среди предметов одежды. Про трусы Лонгбор спросить не догадался, а Ксев и в голову не пришло, что Лонгбор имеет в виду их.
Напоминаю, что я пытаюсь объяснить сериал ИЗНУТРИ, то есть без привлечения ответов, типа "Бобы", "прикол", "съемочная площадка".